Welches Verhalten ist richtig?

Du hast richtig ausgewählt. In dieser Situation verlässt du die Vorfahrtstraße nach links, während der gelbe Pkw von rechts kommt, aber nur ein „Vorfahrt gewähren“-Schild hat. Da du auf der Vorfahrtstraße bist, fährst du zuerst. Der gelbe Pkw muss warten. Das ist die Grundregel: Wer auf der Vorfahrtstraße bleibt oder diese verlässt, hat Vorrang gegenüber Fahrzeugen, die aus einer untergeordneten Straße kommen und das „Vorfahrt gewähren“-Schild beachten müssen.